不得了，机器人现在开始学会脑补未来了。

这就是蚂蚁灵波又又又又（连续第 4 天）开源的狠活儿——

全球首个用于通用机器人控制的因果视频 - 动作世界模型，LingBot-VA。

怎么个脑补法？

简单来说啊，以前的机器人（尤其是基于 VLA 的）干活儿，主打一个条件反射：眼睛看到什么，手立刻就动一下。

这叫 " 观察 - 反应 " 模式。

但 LingBot-VA 就不一样了，它通过自回归视频预测打破了这种思考方式，在动手之前，脑子里先把未来几秒的画面推演出来。

说实话，用想象力做决策，在机器人控制这块还是相当新鲜的。

但这不是 LingBot-VA 唯一的亮点，还包括：

记忆不丢失：做长序列任务（比如做早餐）时，它会记得自己刚才干了什么，状态感知极强。

高效泛化：只要给几十个演示样本，它就能适应新任务；换个机器人本体，也能 hold 住。

因此在 LingBot-VA 的加持下，像清洗细小的透明试管这种高精度任务，机器人已经是可以轻松拿捏：

正如我们刚才提到的，今天是蚂蚁灵波连续第四天开源。

如果说前几天的开源是给机器人加强了眼睛（LingBot-Depth）、大脑（LingBot-VLA）和世界模拟器（LingBot-World）【加三个超链】，那么今天的 LingBot-VA，就是让这具躯壳真正拥有了灵魂——

一个行动中的世界模型，让想象真正落到执行层面。

如此一来，通用机器人的天花板，算是被蚂蚁灵波往上顶了一截。

正如网友所述：

从预测到执行；说实话这是巨大的飞跃。

让想象力先行一步

LingBot-VA 在架构设计上选择了一条更进一步的路径。

在传统的 VLA（视觉 - 语言 - 动作）范式中，模型通常会将视觉理解、物理变化推理、低层动作控制这三项复杂任务放在同一个神经网络中处理，这在学术界被称为表征缠绕（Representation Entanglement）。

为了追求更高的样本效率和更强的泛化能力，LingBot-VA 选择把这团乱麻解开，提出了一套全新的解题思路：先想象世界，再反推动作。

为了实现这个想法，蚂蚁灵波团队采用了一个两步走的策略：

视频世界模型：先预测未来的视觉状态（接下来会发生什么）。

逆向动力学（Inverse Dynamics）：基于视觉的变化，反推出应该执行什么动作（为了达到这个画面，手该怎么动）。

这与传统 VLA 有着本质区别：它不直接从 " 现在 " 跳到 " 动作 "，而是要经过一下 " 未来 " 这个步骤。

如何实现？蚂蚁灵波团队主要将三个架构层面作为突破口。

首先就是视频与动作的自回归交错序列。

在 LingBot-VA 的模型里，视频 Token 和动作 Token 被放进了同一条时间序列里。

为了保证逻辑严密，团队引入了因果注意力（Causal Attention）。这就像给模型定了一条死规矩：只能用过去的信息，绝对不能偷看未来。

同时，借助 KV-cache 技术，模型拥有了超强的长期记忆。它清楚地知道自己三步之前做了什么，任务绝对不会失忆。

其次是Mixture-of-Transformers ( MoT ) 的分工协作。

这一步主要是为了解决我们前面提到的表征缠绕的问题。

我们可以把过程理解为 " 左右互搏 "，但又很默契的一种配合：

视频流：宽而深，负责繁重的视觉推演。

动作流：轻而快，负责精准的运动控制。

这两个流共享注意力机制，信息互通，但在各自的表征空间里保持独立。

这样一来，视觉的复杂性不会干扰动作的精准度，动作的简单性也不会拉低视觉的丰富度。

最后就是工程设计相关的工作。

毕竟光有理论是不好使的，" 实践才是检验真理的唯一标准 "：

部分去噪（Partial Denoising）：做动作预测时，其实不需要每一次都把未来画面渲染得高清无码。模型学会了从带有噪点的中间状态里提取关键信息，计算效率大大提升。

异步推理（Asynchronous Inference）：机器人在执行当前动作的时候，模型已经在后台疯狂计算下一步了。推理和执行并行，延迟感几乎消失。

FDM 接地（Grounding）：为了防止模型想象力脱离现实，系统会用真实的观测数据不断校正想象，避免出现开放式的幻觉漂移。

实验结果与能力验证

在了解完理论之后，我们再来看实验效果。

蚂蚁灵波团队在真机实验和仿真基准上，对 LingBot-VA 进行了全方位的实测。

在真机测试中，LingBot-VA 覆盖了三类最具挑战性的任务。

首先是长时序任务，比如准备早餐（烤面包、倒水、摆盘）、拆快递（拿刀、划箱、开盖）。

这些任务步骤繁多，但凡中间有一步有误，那可以说是满盘皆输。从 LingBot-VA 的表现来看，一个字，稳。

即便是不小心失败了，机器人也会记得进度，尝试重来。

第二类是高精度任务，比如擦试管、拧螺丝。

这要求动作精度达到毫米级，得益于 MoT 架构，动作流不再受视觉噪声的干扰，手极稳。

刚才我们已经看了擦拭管的案例，再来看个拧螺丝的：

第三类任务是针对可变形物体，例如折衣服、折裤子。

这些任务的难点在于物体处于一个随时变化的状态，但 LingBot-VA 通过视频推演，预判了布料的形变，操作行云流水。

除此之外，LingBot-VA 在 RoboTwin 2.0 和 LIBERO 这两个硬核仿真基准上，也是很能打的。

尤其是在 RoboTwin 2.0 的双臂协作任务中，无论是简单的固定场景（Easy），还是复杂的随机场景（Hard），LingBot-VA 都展现出了不错的实力：

RoboTwin 2.0 ( Easy ) ：成功率 92.93%，比第二名高出 4.2%。

RoboTwin 2.0 ( Hard ) ：成功率 91.55%，比第二名高出 4.6%。

而且有一个趋势非常明显：

任务越难、序列越长（Horizon 变大），LingBot-VA 的领先优势就越大。

在 Horizon=3 的长任务中，它的优势甚至扩大到了 9% 以上。

而在LIBERO基准测试中，LingBot-VA 更是拿下了 98.5% 的平均成功率，刷新了 SOTA 记录。

总结一下，通过这些实验，我们可以清晰地看到 LingBot-VA 的三个核心特质：

长期记忆：在一个来回擦盘子的计数任务中，普通 VLA 模型擦着擦着就忘了擦了几下，开始乱擦；LingBot-VA 则精准计数，擦完即停。这就是 KV-cache 的起到的作用。

少样本适应：面对全新的任务，只需提供 50 条左右的演示数据，稍微微调一下，它就能学会。这比那些动辄需要成千上万条数据的模型，效率高了几个数量级。

泛化能力：训练时用的是某种杯子，测试时换个形状、换个颜色，或者把杯子随便摆个位置，它依然能准确识别并操作。

连续四天开源，已经产生影响

把时间轴拉长，回看这四天的连续开源，我们会发现蚂蚁灵波下了一盘大棋。

因为这四个开源项目拼凑在一起，就会形成一条非常清晰的技术主线：

Day 1: LingBot-Depth ——解决 " 看清 " 的问题。让感知能够更加清晰。

Day 2: LingBot-VLA ——解决 " 连接 " 的问题。打通语言、视觉到动作的通用接口。

Day 3: LingBot-World ——解决 " 理解 " 的问题。构建可预测、可想象的世界模型。

Day 4: LingBot-VA ——解决 " 行动 " 的问题。把世界模型真正嵌入控制闭环，让想象指导行动。

这四块拼图凑在一起，释放了一个强烈的信号：

通用机器人正在全面走向视频时代。

视频，不再仅仅是训练用的数据素材，它正在成为推理的媒介，成为连接感知、记忆、物理和行动的统一表征。

这对于整个行业来说，价值是巨大的。

对通用机器人来说，长任务、复杂场景、非结构化环境，这些曾经的硬伤，现在有了系统性的解法。

从具身智能路线来看，世界模型不再是一个可选项，它正式成为了机器人的中枢能力，从 " 能动 " 进化到 " 会想再动 "。

并且蚂蚁灵波的持续不断地开源动作，不仅仅是提供了代码、模型这么简单，更是一条可复现、可扩展的技术范式。

而蝴蝶效应也在行业中开始显现。

就在这两天，谷歌宣布通过 Project Genie 项目让更多人体验 Genie 3；宇树科技宣布开源 UnifoLM-VLA-0 ……

海外媒体也对蚂蚁灵波的开源动作有了不小关注，点评道：

蚂蚁集团发布了名为 LingBot-World 的高质量机器人 AI 模拟环境。这家中国金融科技公司完善了一套完整的开源工具包，用于物理 AI 系统的开发。这也是在全球机器人领域主导权争夺战中的一项战略性举措。

嗯，蚂蚁灵波的压力是给到位了。

总而言之，LingBot-VA 的出现，标志着世界模型第一次真正站上了机器人控制的主舞台。