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导读：2025 年 4 月 1 日，宇树科技发布 Unitree Dex5 灵巧手，单手具备 20 自由度、94 个触觉传感器，所有关节均支持丝滑的反向驱动（力控）。灵巧手是人形机器人等各类机器人重要的末端执行器，随着机器人热度的提升，灵巧手也备受市场关注。灵巧手有什么特点？灵巧手行业现状如何？投融资情况如何？本文尝试分析和探讨。

01   灵巧手特点

灵巧手是一种模仿人手结构和功能的末端执行器，具有高度灵活性和精确控制能力，可模仿人类手的复杂动作，用于执行各种精细任务，是人形机器人等各类机器人实现精细操作的关键部件。

灵巧手具有以下特点：（1）高自由度：灵巧手通常具有多个活动关节，可以实现多个自由度的运动，以适应各种复杂的操作需求；（2）多功能性：灵巧手可完成多种任务，包括抓取、捏合、移动物体、精细加工等操作，适应广泛的场景和需求，包括在危险或人类难以到达的环境中工作；（3）传感技术：灵巧手集成各种传感器，可检测力度、位置、温度等信息，以提高操作的准确性和安全性。

灵巧手的组成是其实现多功能性、灵活性和高精度操作的基础。一个灵巧手通常由驱动系统、传动系统、传感器系统、控制系统等几个关键部分组成，技术壁垒极高，也因此成为机器人领域中极具挑战性的部分之一。驱动系统负责提供动力，用于实现手指的各种运动。传动系统将驱动系统产生的动力转换为手指关节的运动，该系统主要包括丝杠、齿轮、连杆、绳索、腱绳等，其中腱绳具有适应远距离传动、可灵活布置、传动柔性等特点，在实际中应用广泛。传感器系统主要包括触觉、力觉、位置传感器等，实现对外部目标物体及环境的感知。控制系统是通过算法和软件对驱动系统、传动系统进行精确控制，确保完成复杂的任务。

灵巧手具有多种类型，若按驱动方式分，主要分为电机驱动式、液压驱动式、气压驱动式、形状记忆合金驱动式。其中，电机驱动是当前灵巧手的主要驱动方式，其具有体积小、控制能力强、输出力矩稳定等特点。

图表 1：灵巧手的驱动方式概况

数据来源：公开资料、来觅数据整理

若按传动系统分类，主要分为腱绳传动、连杆传动、齿轮传动、丝杠传动，其中腱绳传动方案具备轻量化、高自由度等优势，是当前主流的传动方案。但由于不同传动方案优势各异，各厂商所选择的传动系统技术并不相同，同时部分厂商使用多种传动方案的形式（如特斯拉 Optimus）。

图表 2：灵巧手的传动方式概况

数据来源：公开资料、来觅数据整理

在人形机器人中，灵巧手是关键零部件之一。灵巧手的重要性主要体现在：（1）提升操作能力：灵巧手可模仿人手的精细动作，实现对物体的精确抓取、操作，如装配、叠衣服等；（2）增强环境交互能力：在人机交互场景中，灵巧手可提供更加自然和友好的交互方式，如握手、递物等，增强用户体验；（3）提升感知能力：灵巧手集成了多种传感器，可感知环境变化，帮助人形机器人更好了解周围环境，提高操作的安全性；（4）拓展应用场景：在工业制造、医疗健康、家庭服务等领域中，灵巧手均是人形机器人发挥有效作用的关键部件。同时，随着灵巧手性能的提升，人形机器人的应用场景正在不断拓宽，未来将有望拓展至太空探索、深海探测等极端环境的任务执行。

此前据浙商证券测算，在产业化初期和产业化成熟阶段，灵巧手在人形机器人 BOM（制造某产品所需的所有物料成本总和）成本中分别占比为 12%、14%。可见，随着人形机器人不断成熟，灵巧手在 BOM 成本中的占比也将进一步提升。

图表 3：人形机器人 BOM 成本占比

数据来源：特斯拉 AI Day、X 平台、浙商证券、来觅数据整理

02   灵巧手现状

现阶段，灵巧手已取得较大的进步。从技术方面看，目前市场上大部分灵巧手达到 0.1 毫米级动作精度，实现高自由度的运动，可完成抓握、装配、旋转等高难度操作。同时厂商采用先进材料和优化设计，使灵巧手在保证强度和性能的基础上，重量更轻、体积更小。在应用场景方面，灵巧手在工业、医疗、家庭、航空航天等领域已实现应用。例如，在医疗领域，灵巧手被用于手术机器人，通过远程操作灵巧手，医生可更精确进行手术操作，减少对患者的创伤。

灵巧手领域的竞争较为激烈，当前灵巧手业务主要有三类参与者，包括人形机器人零部件厂商、人形机器人本体制造商、高校与科研机构。

人形机器人零部件厂商此前在机器人零部件领域已具有深厚的积累，其业务包括电机、传感器、传动装置等零部件的研发和生产。随着灵巧手市场的发展，利用自身在零部件技术和生产方面的优势，拓展业务到灵巧手领域，通过整合自身零部件资源和技术，开发灵巧手产品。例如，兆威机电是国内微型传动领军企业，在精密传动技术方面具有深厚的技术积累和成熟的生产工艺，依托自身的技术，积极布局人形机器人灵巧手领域相关产品。

图表 4：人形机器人零部件厂商的灵巧手产品概况（不完全统计）

数据来源：公开资料、来觅数据

人形机器人本体制造商具有较强的技术整合能力，并根据真实的应用场景设计灵巧手，满足具体任务需求。星动纪元、魔法原子、智元机器人等众多整机厂商自研灵巧手，一方面是因为灵巧手作为人形机器人的关键部件，其技术水平直接影响人形机器人的整体性能和应用场景拓展，整机厂商将其作为技术创新和差异化竞争的关键领域。同时自研灵巧手也有助于企业在技术上实现突破，提高灵巧手的性能和可靠性，降低采购成本，也避免因依赖外部供应商而面临技术瓶颈和供应风险。

另一方面，这也在一定程度上说明人形机器人市场的竞争激烈，整机厂商需要掌握关键部件的研发，以便根据不同的应用场景对灵巧手的功能和性能进行定制化设计，提高人形机器人的整机适配度，并满足客户的个性化需求，从而在竞争中占据优势地位。但众多厂商自研灵巧手，其实也表明灵巧手技术路线仍具有 " 不确定性 "，业内对灵巧手的技术路线尚未形成共识。

图表 5：人形机器人本体制造商的灵巧手产品概况（不完全统计）

数据来源：公开资料、来觅数据整理

高校与科研机构，如腾讯 Robotics X 实验室（推出 TRX - Hand 灵巧手）等，通常具有强大的研发实力和创新意识，不断探索新的技术路线和设计理念，注重在基础科学和前沿技术领域的探索，为灵巧手技术的发展提供理论支持和技术储备。

我们也可以从宇树科技最新发布的 Unitree Dex5 灵巧手观察国内灵巧手的技术进展。Unitree Dex5 灵巧手单手具备 20 个自由度（16 主动 +4 被动）、94 个触觉传感器，其所有关节均支持丝滑的反向驱动（力控）。去年 5 月宇树科技发布第一代灵巧手产品 Dex3-1，该灵巧手是三指灵巧手，拥有 7 个自由度，负载 0.5kg-20kg，可完成简单抓取、放置等任务。

此次宇树科技的 Dex5 灵巧手的视频中，我们可以看到其二代灵巧手增加到了五指，同时在自由度、驱动方式、感知系统等方面均有进一步升级。通常情况下，灵巧手的自由度高，则其灵活性就越强，因此具备 20 个自由度的 Dex5 灵活性大幅提升，可实现抓、抛、捏、接、扭等动作，视频中也展示了打扑克牌、玩魔方、翻书等动作。

整体看，国内灵巧手技术在自由度、触觉感知和驱动技术等方面持续突破，现阶段行业正处于技术突破与商业化落地的关键阶段。

从全球竞争格局角度看，灵巧手领域的竞争格局呈现出欧美厂商领先、国内厂商快速崛起的态势。海外方面，欧美厂商在灵巧手领域仍具有领先优势，如英国 Shadow Robot、德国 Schunk、意大利 Qbrobotics 等。同时，特斯拉的 Optimus 灵巧手可支持如搬运、装配等的复杂操作，其以紧凑设计、轻量化、高性价比等特点成为市场新势力。特斯拉的灵巧手从 Gen1 到 Gen3，自由度数量从 11 个增加至 22 个，逐渐接近人手的 24 个，其操作灵活度不断提升。

国内方面，国内厂商正在崛起，如智元机器人、星动纪元、因时机器人等，技术路径多样，成本优势显著，产品类型丰富，市场竞争力持续提升。其中，因时机器人是国内首家实现商业化量产的灵巧手企业，也是最早将灵巧手价格降至万元水平的企业，这进一步推动了国内灵巧手的商业化进程。

据 QYResearch 调研，2023 年全球前五大机器人灵巧手生产商为 Shadow Robot、Tesla ( Optimus ) 、北京因时机器人、BrainCo、SCHUNK ，合计占有约 47.0% 的市场份额。预计随着国内厂商技术不断突破，商业化落地进程加快，其在全球灵巧手领域的市场份额将逐渐提升。

此外，从市场发展潜力看，据亿欧智库测算，在乐观情况下，全球机器人灵巧手市场规模预计在 2027 年达到 52.5 亿元，并在 2032 年提升至 1,038 亿元，年复合增长率为 81.6%。随着机器人的热度持续攀升，灵巧手市场也将迎来快速的增长。

03   灵巧手投融动态

近两年来，灵巧手作为人形机器人的重要末端执行器之一，在人形机器人飞速发展的背景下，也获得众多资本青睐。2024 年以来，国内末端执行器（包括灵巧手、夹爪等）相关融资案例已超过 20 起，合计融资金额超 30 亿元，整体以早期融资为主，行业仍处于快速发展阶段。

从投资方角度看，深创投、达晨财智、北京国管等多家知名投资机构参与灵巧手等末端执行器的投资，同时，多家知名企业（如美团、阿里）也通过投资的方式加速在此领域的布局。此外，该领域的融资在一定程度上呈现马太效应的特点，宇树科技、智元机器人的融资金额占比超 60%，资本向技术壁垒高、商业化快的企业倾斜。

下表是 2024 年以来末端执行器赛道主要投融事件，感兴趣的读者可以登录 Rime PEVC 平台获取末端执行器领域全量融资案例、被投项目及深度数据分析。

图表 6：2024 年以来末端执行器赛道亿元及以上主要投融事件

数据来源：来觅数据

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