据了解，Cyan 青心意创（原 " 青心创新 / 萨恩异创 "）已于今日正式发布了独立自研的通用人形机器人 Orca Ⅰ的动态视频，展示了其在 " 拟人直膝 " 状态下的行走、爬坡、原地转圈、行走 / 站立状态下的步态恢复、户外路面行走等运动控制能力，大语言模型加持下兼具情绪表达的自然语言交互能力，以及在保证精准控制状态下丝滑流畅的双臂操作能力。

据介绍，相较于市面上常见的 " 机械感 " 过重的机器人设计，Orca Ⅰ摆脱了传统观念中人们对于 " 机器人 " 的固有印象，在本体设计、运动控制、自然语言对话、双臂操作等多个维度实现技术突破，并最终赋予其更为灵动自然的运动表现、更为逼真的人机交互、更为精准平滑的双臂操作，全栈技术领域处于行业顶尖水平。

在此基础上，Orca Ⅰ全身各处主要关节能够超越人类关节的活动范围，轻松且稳定地完成诸如横向劈叉、侧面劈叉等高难度动作。

Cyan 称，公司自研核心零部件及底层软件，极大地优化了软硬件结合的综合效果，首次完成了在机器人真机上稳定实现直膝状态下的自然变速行走的技术突破——这些能力的实现与技术的积累都极大地扩充了具身智能通用人形机器人的应用边界。

此外，Cyan 坚持渐进式实现端到端的机器人双臂操作能力，即通过机器人视觉观测和自身状态向量输出运动轨迹，将端到端多模态模型置于模仿学习框架下，并结合数据回收系统，让机器人具备拟人的双臂操作能力。

值得一提的是，Orca Ⅰ还内嵌大语言模型，配合面部独特的 " 水滴 " 设计，使其能够在与人交互的过程中，将面部水滴、头部、双臂，腰部等全身各处关节一体化控制，根据交互的内容自主匹配情绪输出，时而开心活跃、时而掩面沮丧，让用户无意识感知是在与机器人进行交互。

据悉，Orca Ⅰ将在本年内正式开启预售，并在 2025 年年中实现全机身的模组自研量产和百台以内的整机量产，正式推向市场。