今年 9 月份，卓驭科技发布了 " 成行智驾 2.5"。继多种算力方案之后，卓驭将 " 两段式 " 端到端带到一个相对成熟的阶段。卓驭可能是业内唯一有能力基于 7V+32Tops 芯片实现城市 NOA 的公司。而大多数对手都在部署基于 254Tops 乃至更高算力的城市 NOA 方案。

如今，" 不挑硬件 " 不再是卓驭科技唯一的竞争力标签，哪怕不约束硬件成本的 " 无限制格斗 " 中，卓驭的实际路测表现，也令人惊讶。

" 两段式 " 与 " 一段式 " 哪个更香

大家都知道卓驭科技坚持 " 两段式 " 端到端。其实从 2016 年成立后，从 CV 小模型，规控路线，到 BEV/occ，再到端到端、VLA、世界模型，卓驭每一台阶都经历了，每个坑都踩了。技术迭代的路线越清晰，其技术实力越值得信任。因为技术必然有继承性，突然凭空出现的能力，实际上恐怕要大打折扣。

在 2023 年之前，做智驾的供应商、主机厂，在技术路线上并未取得一致意见。高精图 + 规控，与轻图 +BEV/occ，几乎斗个旗鼓相当。最晚到 2023 年，端到端就开始一统天下了。端到端被人为分成两种，除了刚提到的 " 两段式 "，还有 " 一段式 "。

两者和端到端本身一样，都没有准确定义。" 一段式 " 大概是从感知到最后执行，中间是一个模型，而模型内部数据流基本是 " 黑盒子 "。两段式与之的区别在于，把感知和规控做成两个隔离的模型，中间嵌入人工数据接口。

一段式的理论优势在于，信息丢失少，上限应该更高。缺点是可解释性差，理论下限更低。" 两段式 " 的好处，则在于接口数据可观测，即感知输出为 " 白盒 "。智驾带来的不可预知的错误几率，就降低了。

无论 " 两段式 " 还是 " 一段式 "，所有厂商都设置了兜底规则（rule-based）。" 一段式 " 从设计源头就比 " 两段式 " 难度更大，调参回路更长、系统不确定性更大。实际上，" 一段式 " 和 " 两段式 " 都有 " 变体 "，以至于两者界限并不清晰。

端到端的参数量最多相当于中模型，在英伟达 Orin-X（254Tops）上就能跑起来（有些主机厂会采用多个 Soc 的叠加方案，增加算力裕度）。在下一代 Thor 不断跳票之际，今年 5 月开始，第一批简配版 Thor-U（700Tops）开始搭载。大家的思路，都是尽量增加转移模型的参数量，以应对长尾。这里面存在制约条件，即过多的参数量，和过长的感知决策行为链，会导致执行太慢。因此在具体处理上，有快慢思维链并行的设计。

卓驭的核心能力

卓驭科技跑的是一条 " 人烟稀少 " 的赛道。区区 32Tops 算力，能否胜任城区复杂路况？转移模型的能力，很大程度上取决于背后的大模型训推体系。卓驭在 " 两段式 " 端到端架构基础上所做的核心创新，在于通过交互建模与强化学习训练，以此克服经典 " 两段式 " 的局限。

交互建模技术将动静态环境信息与导航信息进行多模态耦合，使变道过程更加自然拟人。这一创新解决了 " 两段式 " 因感知与规控分离导致的决策滞后问题。实测中，卓驭的 7V 中算力系统，在拥堵路段的变道成功率提升至超过 90%，与熟练人类驾驶员的变道决策水平相当。

同时，通过对动态目标的预测与本车规划的融合，增强了对 " 鬼探头 " 等长尾场景的识别和感知能力，为制动避让打出提前量。

强化学习训练很多供应商都在做。卓驭的强化学习采用重仿真叠加强化学习训练方式，模型对非典型场景的辨识度提升。为此，卓驭建立了超过百万 clips 数据库，针对 10 多种安全场景进行深度数据挖掘，提升了轨迹安全性。

在复杂城市道路测试中，无保护左转、狭窄路段会车，通过率较经典 " 二段式 " 大为提升。关键是，这样的优化过程，不以付出更多决策时间作为代价。

有了这样的大模型训练基础，在中算力平台上，卓驭通过对计算资源的精细化调度与内存使用的优化，提升了算法运行效率。这也反映了，大多数端到端模型，算法效率仍然大有潜力可挖。

开放测试数据表明，在 32Tops 算力平台上，卓驭的 " 成行智驾 " 感知帧率稳定在 25FPS 以上，规划控制延迟低于 150ms，同时满足决策速度和决策深度 " 既要又要 " 的需求。

凭借这样的技术基底和能力，卓驭系统可以搭载到 10 万 ~15 万元入门级产品上。" 智驾平权 " 也是很多企业喊，卓驭有能力让自己的主机厂客户扎实兑现 " 平权 " 承诺。

" 软硬一体 " 背后的大模型训推支持

卓驭的能力不仅体现在算法上，更在于其软硬一体的整体方案供应能力上。卓驭基于惯导立体双目视觉系统构建了核心感知方案，类似人眼的立体视觉系统，通过视差获取深度信息，生成稠密视觉点云，可检测任意障碍物并实现精准避让。与单目视觉比，在夜晚雨天等低能见度场景下仍能保持稳定输出。卓驭的两段式端到端模型，整合多来源信息，通过安全推理框架筛选最优路径。这种设计在保持端到端优点的同时，提供了必要的安全冗余。

卓驭没有单纯把性价比作为王牌来打。在高算力平台上，卓驭解决了摄像头和激光雷达数据矛盾的问题，基于英伟达 Thor 芯片开发的 VLA 大模型，即将进入量产。卓驭发布了高悟性端到端 2.0，包括端到端模型、VLA 模型，包括一些世界模型。基于 VLA 可以实现无图车位到车位以及千人千面的驾驶体验，还可以通过语音来控制的功能。

卓驭依托阿里云搭建了智算中心和大数据平台作为训推平台，支持端到端模型实现天级别的迭代速度。数据闭环能力，是很多主机厂尚未足够重视，但卓驭已经具备的核心能力之一。

商业路线走宽了

2025 年，卓驭在慕尼黑车展期间，宣布欧洲总部落户德国布伦瑞克，此举为其技术进入欧洲市场奠定基础。虽然其搭载的整车品牌需要通过所有欧标检测，但卓驭有能力单独过检，不用主机厂客户操心。卓驭与大众联合开发的 IQ.PILOT 系统通过了大众体系的 A-SPICE CL2 认证，成为国内首个通过大众集团、一汽 - 大众、上汽大众三方联合审核的智能驾驶供应商。

目前卓驭拥有 10 家主机厂、十几个品牌客户。今年卓驭的业务连上台阶，10 月开始广泛推送中算力城市 NOA，8 月在油车上量产推送高速 NOA 方案。" 油电智驾平权 "，也是很多拥有漫长燃油车产品线品牌的夙愿，卓驭是第一个拿出商业化方案，并得到市场认可。大众、奥迪、捷途、奇瑞等企业都成为卓驭油车智能化方案的重要客户。

这是卓驭 2023 年从大疆剥离出来之后，取得的里程碑式成就，甚至盖过了一汽成为其最大单一股东这样的消息。

从技术路径选择到市场应用验证，卓驭科技展示了 " 两段式 " 端到端架构，从原理到商业应用，有多长的路要走。在现有技术条件下，在多种硬件平台上实现不同的供应方案，使用价值和商业可行性成正比。

这两年，我们见证了智能驾驶技术从实验室走向大规模商用。这一过程中，卓驭科技通过工程优化与技术创新，证明了中等算力平台结合优化算法，能提供可靠实用的智能驾驶体验。

在主机厂自研与智驾供应商争夺用户的背景下，卓驭固然与大客户（一汽集团）实现资本绑定而生存无虞，但即便作为独立供应商，其方案的独特的可靠性、经济性与延展性，也得到了越来越多 B 端客户的投票。凭借这一很难被质疑的上升势头，卓驭科技坐实一线智驾 Tier1，已成定局。